春秋时期，吴王夫差为报父仇，率兵打败越王勾践，越国谋臣文种派人贿赂伯嚭，伯嚭劝吴王夫差接受了越国的投降，并要求勾践带着范蠡到吴国伺候吴王。勾践在吴国期间，忍辱负重，尽心尽力伺候吴王。三年后夫差便把他们释放回了越国。勾践回国后，立志发愤图强，准备复仇。他怕自己贪图舒适的生活，消磨了报仇的志气，晚上就枕着兵器，睡在稻草堆上，他还在房子里挂上一只苦胆，每天早上起来后就尝尝苦胆。经过十多年的艰苦奋斗，越国终于兵精粮足，转弱为强。而吴王夫差听信伯嚭的坏话，杀了忠臣伍子胥，国力也越来越弱。勾践经过两次攻打，终于将吴国打败，夫差派人求和，勾践没有答应，于是战败后的夫差只能拔剑自刎了。
勾践经过卧薪尝胆，最终雪耻灭吴，然而历史上真有卧薪和尝胆这回事吗?
《左传》中大量记述了越王勾践当政时的事，但没有提过他有卧薪尝胆之事，《国语》中的《吴语》和《越语》记载了吴越争斗经过，却也没有勾践卧薪尝胆的叙述。司马迁在《史记》中认定勾践有尝胆之事，但没提到卧薪的事情。
北宋文学家苏轼写过一篇《拟孙权答曹操书》，信中发挥想像，戏说孙权卧薪尝胆。到南宋时期，吕祖谦在《左氏传说》中，谈到吴王夫差坐薪尝胆。明朝《春秋列国论》中说：夫差为报父仇，卧薪尝胆激励自己。这些相关史料都证实，卧薪尝胆与勾践并不相关。但南宋的书籍却屡屡提到越王勾践卧薪尝胆，明末梁鱼的《浣溪沙》剧本，又极力渲染勾践苦心志、劳筋骨卧薪尝胆的英雄作为。
《吴越春秋》中记载： 尝胆是嘴体味苦滋味，卧薪则是目卧则攻之以蓼薪，不让眼睛闭上睡觉。所以后人把卧薪说成是卧倒在柴草上，是对《吴越春秋》的误解。