道德产生的客观条件是社会关系的形成。道德是社会意识形态之一，是人们共同生活及其行为的准则和规范。道德通过社会的或一定阶级的舆论对社会生活起约束作用。
实践或活动起源于欲望，而非理性。理性只能分辨对错，而不引起任何活动，欲望正好相反，它能够引起活动，却不能分辨对错。欲望能够服从理性，也能够反对理性。服从理性的欲望导致良好的选择，反对理性的欲望导致较差的选择，而道德正在于这种良好的选择，所以说道德从根本上起源于欲望和理性的统一。
进一步来讲，欲望是由感觉引起的，感觉又分为快乐和痛苦。快乐来源于爱好，痛苦来源于讨厌。凡热爱一事物者，该事物就能够给他以快乐，所以爱好道德者，道德也使得他快乐。因此，道德与快乐并非不可兼得。
在没有养成习惯之前，做一个道德的人并不容易。但是，良好的选择习惯一旦养成，道德的活动本身就能够带来快乐，这种快乐又诱导我们选择做道德的事情，所以做一个道德的人也可以说并不难。特别要注意乃是从小就养成一个好习惯，因为好习惯既然特别有助于增进人的幸福，坏习惯自然也就特别能够损害人的幸福。